En proyectos de robótica, mecatrónica, o cualquier otro que requiera medir movilidad o cambios mecánicos, se hace necesario adicionar algún tipo de sensor que pueda contabilizar la cantidad de movimiento y el sentido del mismo. Dependiendo del tipo de desplazamiento a medir, estos sensores pueden ser lineales o rotatorios. Para el caso que nos ocupa, esta la necesidad de contabilizar el movimiento de un robot con ruedas, de tipo rover. Si se desea poder aplicar algún algoritmo de utilidad a dicho robot que permita determinar su posición y desplazamiento relativo, es imprescindible que exista alguna manera de medir el movimiento de las ruedas, contabilizar la distancia que recorre y el sentido de giro de estas.
Soluciones comerciales a este problema las hay de sobra, pero a veces existen limitaciones en tiempo o dinero para adquirir una solución de estas. Así que nos queda la otra alternativa, usar lo que tenemos a mano y hacer algo de trabajo de diseño y ensamblado.  En este aspecto, la solución pasa por reciclar piezas y partes de otros equipos. Fabricar un encoder óptico rotatorio no es tan difícil usando las piezas recuperadas  ¿Quién no tiene en su casa, olvidado en algún lado, un viejo mouse mecánico de PC, dañado o inutilizado?